循線小車

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503第8組法拉利車隊🚗

循線小車~

循跡車（Line Tracking Car）是一種能依照地面特定軌跡（通常是黑線）自動行駛的智慧機器人。

運作的三大步驟

感測（光學偵測）：車底通常安裝紅外線感測器（IR Sensor），持續向下發射紅外線。 ◦ 白色地帶：反光率高，紅外線會被反射回來，感測器接收後輸出低電位。 ◦ 黑色軌道：吸光率高，紅外線會被吸收而不會反射，感測器接收不到反射光，輸出高電位。

判斷（微控制器運算）：中央處理器（微控制器）接收感測器的電壓訊號，判斷目前車身相對於黑線的位置： ◦ 兩側感測器都在白紙上：代表車在正中央，命令兩輪全速直走。 ◦ 左側偵測到黑線（吸光不反射）：代表車子偏右，微控制器會下令左輪減速或右輪加速，使車子向左修正。右側偵測到黑線：代表車子偏左，微控制器會下令右輪減速或左輪加速，使車子向右修正。

控制（馬達驅動執行）：透過馬達驅動器改變左右兩輪的轉速與方向，讓車子呈現微幅的「之」字形修正或平順地沿著線條前進。

了解紅外線傳感器運作的原理，控制車體馬達轉向，進行循跡車體的製作。