循線小車

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了解紅外線傳感器運作的原理，控制車體馬達轉向，進行循跡車體的製作。

紅外線傳感器（Infrared Sensor，簡稱 IR 傳感器）的運作原理主要是透過「發射與接收紅外線光線」或「偵測環境中的紅外線熱輻射」來感知周圍環境的變化。

紅外線是一種波長介於可見光與微波之間的電磁波，雖然肉眼看不見，但任何具有溫度的物體都會釋放這種輻射。

根據運作方式的不同，紅外線傳感器主要分為主動式與被動式兩大類：

1. 主動式紅外線傳感器 (Active IR Sensor)

主動式傳感器本身**包含「發射器」與「接收器」**兩個部分。

發射元件：通常是紅外線發光二極體（IR LED），負責向外發射固定頻率的紅外線光束。
接收元件：通常是光電二極體（Photodiode）或光電晶體，負責捕捉紅外線。
運作模式：
- 阻斷式（對射式）：發射器與接收器相對放置。當有物體經過並擋住光束時，接收器接收不到訊號，進而觸發警報（常見於自動門、工廠流水線計數）。
- 反射式：發射器與接收器並排面向同一方向。平時光線射向虛無的空間；當有物體靠近時，紅外線會被物體表面反射回接收器（常見於手機通話時的貼耳熄屏功能、自動洗手乳機）。

2. 被動式紅外線傳感器 (Passive IR Sensor, 簡稱 PIR)

被動式傳感器本身不會發射任何光束，它只負責**「被動接收」**人體或物體散發出來的紅外線熱輻射。

PIR 傳感器內部有特殊的焦電元件，前面會擋一塊「菲涅爾透鏡」（Fresnel lens）。當人體在傳感器前方移動時，菲涅爾透鏡會將不同區域的熱輻射聚焦到焦電元件上，造成元件表面溫度產生微小變化並產生電荷。傳感器偵測到這個電流變化，就會判定「有人經過」（常見於走廊自動感應燈、防盜報警器）。